for my $k ( sort keys %hash ) {

    # Elemente, die 'undef' sind, auf '' setzen
    #my @arr = map{ defined $_ ? $_ : '' } @{ $hash{$k} };
    # oder mittels grep nur die "defined" Elemente nehmen
    my @arr = grep { defined $_ } @{ $hash{$k} };

    if ( @arr ) {
        printf "%s %s\n", $k, "@arr";
    }
}