Ist denn /Applications/MAMP/bin/mysql4/bin/ in deinem Pfad ($PATH) drin? Ich bezweifle es.

mysql_config teilt dem Buildprozess je nach Parameter mit, wo die Headerfiles, Libraries und anderes zu finden sind. Offensichtlich werden ja mysql.h etc. nicht gefunden, und dies eben weil das mysql_config nicht ausgefuehrt werden konnte. Entweder fuegst du den obigen Pfad (temporaer) deinem PATH hinzu, oder du traegst den Pfad zu mysql_config direkt in das Makefile.PL ein (das sollte moeglich sein), oder du musst alle Include- und Library-Pfade von Hand setzen.