Die eigentliche Fehlermeldung ist auch noch mal eine genaue Betrachtung wert: POSIX ist ein Modul, das beim Perl Core mit dabei ist - und als solches auch immer zur Perl-Version passt. Das sollte man nicht von CPAN nachinstallieren müssen.

Ich bin allerdings schon überrascht, dass Perl nicht sowieso schon auf dem Raspberry drauf ist. 5.28.1-6 ist die aktuelle Version für Debian Buster, und dass es Module gibt, die eine neuere Version brauchen, kann ich nicht glauben. Sage mal folgendes zu Deinem Raspberry:

Das sollte bei Perl 5.28.1 die Version 1.84 sein.