Ist zwar nicht die feine Art, aber da es sich um ein embedded System handelt kannst du auch die Zugriffsrechte von /dev/mem ändern. Schau mal ob /dev/mem eine eigene spezielle Gruppe hat (etwas anderes als root) und ob die Gruppe Schreibrechte auf das Device hat. Dann gibt du dem Nutzer der Device::BCM2835 Benutzen soll die entsprechende Gruppe.

Sollten für die Gruppe kleine Schreibrechte bestehen kannst du sie setzen.

Wenn keine besondere Gruppe da ist erzeuge eine Gruppe und gib diese dem Device. Dann weiter wie oben.

Die nötigen Befehle sind leicht zu im Netz zu finden.

Beim Ändern der Devicezugrifsrechte weiß ich gerade nicht auswendig wo man das permanent einstellt, oder ob Linux das mittlerweile selbständig merkt. Eventuell muss man eine Konfiguration anpassen.

Und Dokumentiere in einer Textdatei auf den System was du gemacht hast.

ABER ACHTUNG!!
/dev/mem erlaubt den Zugriff auf den gesamten Speicher des Systems. Jedes Programm das dort zugreift kann beliebiges mit dem System machen. Unter beliebigen Nutzer Programme starten, und verstecken, Beliebige Daten verändern und löschen. Das ist bei einem embedded System das nicht im Netzwerk hängt meist kein großes Problem, sollte man aber im Kopf behalten.