Ich habe die Vermutung das du einem Missverständnis aufsitzt. TeraTerm ist ein Terminal Emulator. Er emuliert das was vor vielen Jahren ein physikalisches Gerät war. Ein Teminal ist nichts weiter als ein System das Daten die über Seriell, Netzwerk, oder sonst wie kommen, darstellt und Eingaben zurück an einen Terminalserver sendet. Die Daten, die übertragen werden sind ASCII plus sogenannte "Kontollsequenzen". Diese Sequenzen steuern, Text und Hintergrund Farbe, Position des Cursors, Schriftgröße, etc.
Eines der ältesten Formate solche Sequenzen ist "VT100" (genannt nach dem Terminal von DEC)

Wenn Du also über Seriell mit einem Terminalserver Kommunizieren willst ist das nicht schwer. Alles was du brauchst ist ein Modul um über die serielle Schnittstelle Daten zu senden und zu empfangen und ein Modul das dir die Kommandosequenzen interpretiert, wenn du das brauchst.

Finde Erst mal heraus was für ein TerminalProtokoll benutzt wird. Dann schau auf cpan ob du ein passendes Modul dafür findest.