Ich hab mit htmldoc gute Erfahrungen gemacht, wenn es darum geht HTML nach PDF zu konvertieren. Ggf. auch mal in die Doku schauen. Das Programm kann weit mehr als in der Manpage steht. Das einzige was mich wirklich gestört hat, waren die verlinkten Images. Da es der GPL unterliegt kann man den Quellcode anpassen. Ist in C geschrieben.